A sua fundação perde-se na bruma dos séculos. Do que não restam dúvidas é da sua origem ser remotíssima, pois os cartagineses, os romanos, os Alanos, os Suévos e os mouros, quando vieram à península, já tinham notícia desta povoação. Os Helvios, povo da Gália Céltica, anteriores aos primeiros citados, atraídos pelo ameníssimo clima da Lusitânia, tê-la-iam habitado cerca de 1000 (mil) anos Antes de Cristo.
Tomada aos árabes em 1166 por D. Afonso Henriques, foi perdida depois; reconquistada em 1200 por D. Sancho I, novamente voltou ao poder dos muçulmanos; D. Sancho II retomou-a em 1226, abandonando-a logo a seguir, mas em 1229, ano em que lhe concedeu foral, ficou definitivamente encorporada no território português.
Em 1513, D. Manuel I confere-lhe o título de CIDADE e em 1570, D. Sebastião elevou-a a SEDE EPISCOPAL, extinta em 1882.
Celebraram-se no castelo de Elvas, em 1361, umas Cortes que ficaram históricas por nelas ter falado, pela primeira vez, o POVO.
A história de Elvas está ligada à Independência. Em 1336, o Rei de Castela Afonso IX, sogro de D. Afonso IV, cercou Elvas mas não conseguiu tomá-la (Batalha do Salado).
Quando das guerras entre D. Fernando e Castela, a Praça de Elvas teve papel de relevo. Em 1381, D. João Rei de Castela, concentrou tropas e cercou Elvas sem resultado. No ano seguinte D. Fernando veio de Lisboa para Elvas reunir-se às tropas aqui concentradas para atacar os castelhanos, mas não chegaram a bater-se. Fez-se a paz e combinou-se o casamento de D. Beatriz, filha de D. Fernando, com D. João I de Castela.
Quando D. Leonor Telles proclamou, depois da morte de D. Fernando, D. João de Castela rei de Portugal, Elvas amotinou-se. O povo, com Gil Fernandes (grande patriota Elvense) a comandá-lo, assaltou o castelo, prendeu o alcaide que era Pedro Alvares, irmão de Nuno Alvares, e pô-lo fora. Gil Fernandes salvou-o de ser morto pelo povo enfurecido.
Depois de aclamado D. João I, o Rei de Castela cercou Elvas, que foi defendida pelo seu alcaide, que era Gil Fernandes, valentemente. O cerco durou 25 dias mas os castelhanos tiveram que retirar-se.
Depois da Batalha de Aljubarrota, foi de Elvas que partiu o Condestável para a batalha de Valverde, que ganhou (1385).
Ao perdermos a Independência, no século XVI, o Duque de Alba ocupou a cidade por traição.
Elvas teve uma importância capital na Guerra da Restauração. Aqui foi D. João IV proclamado Rei, em 3/12/1640. A seguir foi nomeado Governador da Praça João da costa (Mestre de campo). Em meados de 1641 e em setembro do mesmo ano foi Elvas atacada pelo General Monterey, que foi repelido. Da última vez foi o Governador ao seu encontro, extra muralhas, e Monterey teve que retirar depois de curto combate. Em 1644 novo cerco e ataque a Elvas pelo general Torrecua, com 15.000 homens e nova heróica e indomável resistência de Elvas.
Mas o maior feito heróico, a que o nome de Elvas está ligado, é a “BATALHA DE LINHA DE ELVAS”, que teve altas consequências morais e materiais para os portugueses, vindos da esplêndida vitória alcançada no dia 14 de Janeiro de 1659.
O Comandante das poderosas tropas castelhanas era Luís de Haro que investiu contra a Praça de Elvas e a cercou cerca de três meses. A guarnição Elvense (11.000 homens, reduzidos por numerosas epidemias) resistia sempre aos 14.000 homens, 2.500 cavalos e numerosa artilharia castelhana.
Logo de início, o seu Comandante André de Albuquerque, conseguira passar as linhas castelhanas com outras oficiais e fora com outros oficiais juntar-se ao exército de socorro organizado pelo Conde de Vila-Flor. Compunha-se de 8.000 infantes (2.500 regulares), 2.900 cavalos e 7 peças de artilharia. Saíram de Estremoz dia 11 e chegaram frente a Elvas dia 13. Na manhã de 14 o General Castelhano D. João Pacheco que saiu a reconhecer as nossas tropas, pensou que não atacaríamos nesse dia. D. Luís de Haro ordenou ao exército que reforçava a linha fronteira, que fosse para os quartéis. O nevoeiro que existia dissipou-se e o dia apareceu cheio de sol. Os portugueses, que já na véspera se haviam preparado para a batalha, tiveram ordem de atacar. Mil homens escolhidos, na frente, comandados pelo Mestre de campo, General Diogo Mendes de Figueiredo; 3.000 infantes, 1.200 cavalos comandados pelo Conde de Mesquitela e André de Albuquerque, na vanguarda; e ainda o grosso de tropas, 800 cavalos e artilharia, comandada por Afonso Furtado Mendonça.
D. Luís de Haro tentou remediar o mal feito, mas as nossas tropas entraram nas suas linhas, conquistaram um fortim e ao fim de algumas horas de luta renhida, tomaram mais dois fortins. Na luta perdeu a vida André de Albuquerque, muitos oficiais e soldados. Os Castelhanos foram batidos com imensas baixas e retiraram em desordem deixando inúmeros despojos.
Também na guerra da Sucessão Elvas teve, igualmente, um importante papel, pois aqui concentrou o Marquês de minas as suas tropas para atacar a Espanha, onde tomámos Placência e Alcântara.
Em 1706 e 1711 foi atacada pelo Marquês de Bay, mas repeliu sempre os ataques com grandes perdas para o inimigo.
Na curta guerra de 1801, os espanhóis cortaram a ligação de Elvas com o exército português, e o seu Governador, D. Francisco Xavier de Noronha, foi convidado a render-se. Este respondeu, bravamente, que enquanto houvesse pedra sobe pedra nos baluartes, um soldado que podesse disparar um tiro e fosse vivo o General Comandante, ninguém falaria em capitular. O inimigo retirou-se.
Entre D. Pedro e D. Miguel, Elvas escolheu ser Miguelista (1823-1827).
Em Elvas se fez a paz entre alguns contentores: D. Dinis como seu irmão D. Afonso, em 1292; D. Fernando com o Rei de Castela D. João I, em 1382.
Também aqui se celebraram casamentos ilustres:
· D. Beatriz, filha de D. Fernando, com D. João de Castela, em 1383;
· Infante D. João, filho de D. João III, com D. Joana, filha do Imperador Carlos V, em 1552;
· D. Teodósio, Duque de Bragança, com D. Ana de Velasco, em 1603;
· Do filho destes, D. João (mais tarde D. João IV) com D. Luísa de Gusmão;
· E D. José, Príncipe do brasil (mais tarde Rei de Portugal) com D. Maria Anna Bourbon, em 1729.